Чтобы ускорить работы по созданию новых бронеавтомобилей командование рейхсвера приказало рассмотреть вопрос о возможности использования в конструкции бронемашин шасси выпускающихся серийно грузовых автомобилей. В середине 1929 года Департамент вооружений (Waffenamt WaPruef 6) выдал техническое задание на новый бронеавтомобиль. По экономическим соображениям технические требования были довольно скромными. Например, не требовалось обеспечить плавучесть бронеавтомобилей, а также возможность использования их в качестве бронетранспортеров - хотя такие требования планировали предъявить. Требования ограничивались созданием бронеавтомобиля на базе шасси существующего грузового автомобиля с приводом на две задние оси и с дополнительной рулевой колонкой в задней части машины.

К конкурсу допустили три фирмы: "Daimler-Benz AG" с шасси G 3, "Buessing-NAG" с шасси G 31 и C.D. "Magirus" с шасси М 206. Все три типа шасси были в значительной степени унифицированы и различались только в деталях.
Шасси, представленное фирмой "Daimler-Benz", отличалось от других конструкцией передней оси и усиленной системой охлаждения двигателя.
Работы по созданию корпуса и башни шли хорошо, поэтому 14 февраля 1930 года было решено провести модернизацию шасси.
17 марта 1931 года "Daimler-Benz" продемонстрировал новое шасси G 4, а 21 мая 1931 года обозначение этого шасси сменили на G За.
К началу 1932 года шасси, разрабатываемые фирмами "Daimler-Benz" и "Buessing-NAG", находились на стадии окончательной доводки. C.D. "Magirus" отставала от своих конкурентов. Кроме того, шасси третьей фирмы заметно уступало по ходовым качествам конкурирующим конструкциям.

Все три шасси имели дополнительную рулевую колонку, позволяющую двигаться назад не разворачиваясь. Шасси "Buessing-NAG" и C.D. "Magirus" оборудовались двумя приборными досками, в то время как шасси "Daimler-Benz" имело только одну приборную панель у передней рулевой колонки. Оба рулевых устройства действовали на переднюю ось. Кроме того, шасси C.D. "Magirus" позволяло двигаться задним ходом с той же скоростью, что и вперед. У шасси "Daimler-Benz" максимальная скорость заднего хода равнялась половине максимальной скорости при движении вперед, а у шасси "Buessing-NAG" этот параметр был еще хуже.

На шасси устанавливали рядные четырех- и шестицилиндровые карбюраторные двигатели жидкостного охлаждения мощностью 48-52 кВт/65-70 л.с.
В ноябре 1932 года "Waffenat" заказал 37 шасси типа G За и 16 шасси типа G 31р. Бронекорпус и башню поручили разработать фирме "Deutsche Werke AG" в Киле.
Машины первых серий оснащались бронированным кузовом, по форме напоминающим гроб, и округлой высокой башенкой. Толщина бронелистов колебалась от 8-мм до 14,5-мм. Такая броня выдерживала попадание винтовочных пуль и снарядных осколков. Масса кузова и башни составляла около 4800 кг.

Вооружение бронеавтомобиля состояло из автоматической пушки 2 cm KwK30 калибра 20 -мм и 7,92-мм пулемета "Dreyse" MG-13, размещенных в башне. Башня могла вращаться на 360°. Угол возвышения/склонения составлял +20°...-12°. Бронеавтомобили первых серий вооружались дополнительным пулеметом "Dreyse" MG-13, установленным в лобовой броне корпуса, сбоку от места механика-водителя. Прототип, созданный фирмой "Magirus" имел дополнительную ось с маленькими колесами, облегчающую преодоление преград на местности.

Первоначально бронеавтомобили получили обозначение "Gepanzerten Kraftwagen" Kfz.67, а радиофицированные бронеавтомобили - "Gepanzerten Kraftwagen" (Fu) Kfz.67a. Вскоре эти обозначения сменили на Sd.Kfz.231 и Sd.Kfz.232(Fu) 6-Rad.

Бронеавтомобили первых серий оснащались полукруглыми передними крыльями и упрощенным воздухозаборником радиатора, не защищенным бронированными жалюзи. Позднее округлые крылья уступили место крыльям угловатой формы, а воздухозаборник прикрыли при помощи бронированных жалюзи. Еще позже бронеавтомобили получили треугольный бронещиток, закрывающий ступицы колес. Бронеавтомобили, выпущенные фирмой "Magirus", отличались особой формой передней части кузова и высоко поднятыми передними крыльями.

Всего немецкие предприятия выпустили 123 "Schwere Panzer-spaehwagen" Sd.Kfz.231/232 (6-Rad).
36 построили на фирме "Daimler-Benz", 12 -на "Buessing-NAG", а остальные - на C.D. "Magirus".
Кроме того, было выпущено 28 бронеавтомобилей Panzerfunkwagen Sd.Kfz.263.
Регистрационные номера бронеавтомобилей лежали в диапазоне 30001-..., 40001-... и 50001-... .

Всего существовало три модификации бронеавтомобилей этого типа, разнящихся между собой вооружением и оснащением.

Автомобили Sd.Kfz.231 вооружались 20-мм пушкой 2 cm ВМК (Bordmaschinenkanone), переименованную позднее в 2 cm KwK.30 L/55, и 7,92-мм пулеметом "Dreyse" MG-13 или "Rheinmetall-Borsing" MG-34. Боезапас к пушке составлял 200 выстрелов, к пулемету - 1500 выстрелов. Первоначально пулемет размещался слева от пушки, затем его переставили на правую сторону. Экипаж бронеавтомобиля состоял из четырех человек, масса машины 5350 кг, максимальная скорость 70 км/ч, запас хода 300 км.

В 1937 году бронеавтомобили Sd.Kfz.231 (6-Rad) уступили место новым бронемашинам Sd .Kfz.231 (8-Rad)/Sd.Kfz.232 (8-Rad).
Бронеавтомобили "Schwere Panzerspaehwagen" (Fu) Sd.Kfz.232 (6-Rad) оснащались радиостанцией. Эта машина во многом походила на Sd.Kfz.231, но имела рамочную антенну, размещенную над башней. Крепление антенны позволяло осуществлять круговое вращение башни и наводить пушку и пулемет в вертикальной плоскости. На бронемашины Sd.Kfz.232 (6-Rad) устанавливали радиостанцию FuG Spr "А".

Третьим вариантом бронемашины был "Panzerfunkwagen" Sd.Kfz.263, оснащенный радиостанцией дальнего радиуса действия и иным типом антенны. В остальном Sd.Kfz.263 практически не отличался от Sd.Kfz.232.
У Sd.Kfz.263 антенна крепилась не к центру башни и корпусу, как у Sd.Kfz.232, а к корпусу и передней части башни. Башня не вращалась, а вооружение состояло только из одного пулемета MG-34 (боезапас 600 патронов).